端到端會(huì)是自動(dòng)駕駛的終極解決方案嗎？如何解決端到端方案上限高下限低的問(wèn)題？

　　自今年以來(lái)，端到端無(wú)疑是智能駕駛行業(yè)最熱的詞，也是諸多智駕玩家的兵家必爭(zhēng)之地。9月29日，在全球智能汽車(chē)產(chǎn)業(yè)大會(huì)（GIV2024）上，Momenta CEO曹旭東發(fā)布了首個(gè)量產(chǎn)智駕大模型，將感知與規(guī)劃整合進(jìn)一個(gè)大模型中，即一段式端到端。太平洋汽車(chē)獲悉，其實(shí)早在今年上半年，Momenta 的一段式端到端方案已經(jīng)量產(chǎn)，并交付給了客戶。

　　那么Momenta的端到端方案究竟有何特點(diǎn)？真的如傳言中超出華為智駕0.5到1個(gè)段位嗎？端到端方案為何不是自動(dòng)駕駛的終極方案……對(duì)此，太平洋汽車(chē)與曹旭東進(jìn)行了深度對(duì)話。

　　“這個(gè)不是出自我們公司的表達(dá)。”

　　當(dāng)被問(wèn)及外界傳言Momenta智駕方案領(lǐng)先華為智駕0.5到1個(gè)段位是否是真的時(shí)，曹旭東連忙笑著說(shuō)道。一旁的工作人員也對(duì)媒體表示，Momenta從未這樣宣傳過(guò)。

　　不過(guò)曹旭東在采訪中也透露，主機(jī)廠確實(shí)非常關(guān)注華為和Momenta的智駕方案，基本上都會(huì)拿兩者去做對(duì)標(biāo)。

　　“對(duì)標(biāo)也非常簡(jiǎn)單，時(shí)間一般都是一兩周，場(chǎng)景包括鄉(xiāng)村道路、小鎮(zhèn)、小城市、大城市。”曹旭東說(shuō)，對(duì)標(biāo)時(shí)，主機(jī)廠會(huì)把自動(dòng)駕駛分成幾十上百個(gè)場(chǎng)景，比如路口的話會(huì)劃分成左轉(zhuǎn)、直行、右轉(zhuǎn)、占道車(chē)的繞行還有鬼探頭。每個(gè)場(chǎng)景都會(huì)有對(duì)應(yīng)的KPI，類似于成功率的概念?？蛻魰?huì)根據(jù)最終的成功率來(lái)做出選擇。

　　當(dāng)被追問(wèn)在對(duì)標(biāo)中哪家方案表現(xiàn)更好時(shí)，曹旭東沒(méi)有直接給出答案。他只是說(shuō)，主機(jī)廠在上百個(gè)場(chǎng)景一一對(duì)標(biāo)后，發(fā)現(xiàn)Momenta 在三個(gè)大類表現(xiàn)不錯(cuò)。

　　第一是絲滑繞行。在城市NOA場(chǎng)景中，占道車(chē)輛、逆行的兩輪車(chē)非常多，如果車(chē)輛不能絲滑繞行，通行效率就非常低。“Momenta的絲滑繞行還有街道繞行能力非常好，甚至超過(guò)了人類的很多中等水平司機(jī)，達(dá)到了老司機(jī)甚至超過(guò)老司機(jī)的水平。”

　　第二點(diǎn)是路口的靈活交互。在中國(guó)，路口車(chē)流人流密度特別高，右轉(zhuǎn)時(shí)，不論紅燈還是綠燈，可能都有很多人過(guò)馬路。如果你100%停下來(lái)的話，那你傳遞的信息就是我等著，那這樣會(huì)永遠(yuǎn)走不動(dòng)。Momenta在右轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)以1公里每小時(shí)的速度去蠕行，去判斷時(shí)機(jī)跟行人博弈。

　　第三點(diǎn)是預(yù)判。在城市中有很多鬼探頭場(chǎng)景。Momenta的方案有3個(gè)優(yōu)勢(shì)。第一，它能夠把所有有用的預(yù)判信息都用上。第二，它的整個(gè)算法延遲會(huì)很短。第三，它會(huì)有一些學(xué)習(xí)出來(lái)的防御性駕駛的行為。

　　太平洋汽車(chē)獲悉，Momenta的智駕方案確實(shí)得到了諸多主機(jī)廠的親睞。目前國(guó)際上奔馳、寶馬、通用，國(guó)內(nèi)比亞迪、北汽、吉利、廣汽都是Momenta的客戶。業(yè)內(nèi)數(shù)據(jù)顯示，Momenta已經(jīng)與全球排名前十的汽車(chē)集團(tuán)中的一半展開(kāi)量產(chǎn)合作，成為了交付車(chē)型最多的智能駕駛公司。

　　為何Momenta的智駕方案能達(dá)到這樣的效果？答案還要從大會(huì)當(dāng)天曹旭東發(fā)布的首個(gè)量產(chǎn)智駕大模型，將感知與規(guī)劃整合進(jìn)一個(gè)大模型中，即一段式端到端說(shuō)起。

　　盡管端到端今年才被特斯拉帶火，但它并不是一個(gè)新東西。早在2016年，自動(dòng)駕駛剛剛興起時(shí)，業(yè)內(nèi)人士想到的也是用端到端方案來(lái)做自動(dòng)駕駛。但受限于當(dāng)時(shí)的軟硬件，大家沒(méi)法解決該方案上限高但下限低的問(wèn)題，于是就逐漸變成做分模塊化的方案。

　　Momenta在端到端架構(gòu)上探索很早，在2020年的時(shí)候就已經(jīng)用深度學(xué)習(xí)的方式去做自動(dòng)駕駛的規(guī)控。到2023年上半年，Momenta已經(jīng)量產(chǎn)了兩段式端到端。一年后，又量產(chǎn)了一段式端到端。

　　與分模塊化方案相比，一段式端到端的上限更高。因?yàn)樗∠撕芏嗳藶樵O(shè)定的（先驗(yàn)），當(dāng)你數(shù)據(jù)少的時(shí)候這些先驗(yàn)會(huì)起到一些好的效果，但是一旦你的數(shù)據(jù)量大的時(shí)候，先驗(yàn)就會(huì)變成一些約束項(xiàng)目，它會(huì)約束你整個(gè)系統(tǒng)的上限。曹旭東說(shuō)，用端到端就相當(dāng)于把這些先驗(yàn)給去除掉，這樣會(huì)更進(jìn)一步提升系統(tǒng)的上限。這也是為什么Momenta智駕現(xiàn)在的水平已經(jīng)比去年年底超越了幾十倍。

　　那么該如何解決一段式端到端方案下限低的問(wèn)題呢？Momenta的的處理方案類似于人類學(xué)習(xí)的邏輯。人類大腦既有短期記憶，又有長(zhǎng)期記憶，當(dāng)一個(gè)新的數(shù)據(jù)進(jìn)來(lái)，它會(huì)先進(jìn)入短期記憶，等到數(shù)據(jù)和方法被驗(yàn)證之后才會(huì)進(jìn)入長(zhǎng)期記憶去學(xué)習(xí)。Momenta的端到端模型也受此啟發(fā)，分為短期記憶和長(zhǎng)期記憶。短期記憶的訓(xùn)練周期是以天為級(jí)別的。好的數(shù)據(jù)和好的方法得到驗(yàn)證之后再進(jìn)入長(zhǎng)期記憶的模型學(xué)習(xí)。

　　根據(jù)官方說(shuō)法，Momenta智駕大模型（一段式端到端）可支持在各種復(fù)雜道路環(huán)境下，準(zhǔn)確預(yù)判車(chē)輛或行人的通行意圖，自動(dòng)調(diào)整車(chē)速、靈活變道、從容避讓障礙物，極大減輕駕駛員的負(fù)擔(dān)。無(wú)論是在應(yīng)對(duì)復(fù)雜路口還是動(dòng)態(tài)橫穿場(chǎng)景，都能從容應(yīng)對(duì)，顯著提升駕駛安全和通行效率。即使在夜間極窄車(chē)位，斷頭路車(chē)位等極限場(chǎng)景，也可實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)泊車(chē)，讓停車(chē)變得更加簡(jiǎn)單和高效。

　　據(jù)悉，Momenta一段式端到端方案已經(jīng)在多個(gè)汽車(chē)品牌商實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)交付。

　　既然端到端的優(yōu)勢(shì)這么多，那它會(huì)是自動(dòng)駕駛的終極解決方案嗎？

　　曹旭東的答案是否定的。“端到端只是一個(gè)開(kāi)始。”

　　曹旭東以端到端類比整個(gè)深度學(xué)習(xí)為例，深度學(xué)習(xí)其實(shí)在2012年就已經(jīng)是一個(gè)端到端模型，只是那時(shí)候模型的架構(gòu)還是AlexNet。從2012年到2015年整個(gè)模型架構(gòu)會(huì)持續(xù)升級(jí)和演進(jìn)，到2015年的時(shí)候出現(xiàn)ResNet。ResNet再往后滲透到了2018年，出現(xiàn)了Transformer。到最近比如2022年又有了GPT?；旧厦咳甓紩?huì)有一個(gè)比較大的進(jìn)步。

　　因此，曹旭東判斷，端到端僅僅是自動(dòng)駕駛的一個(gè)開(kāi)始，未來(lái)不管是在端到端的模型架構(gòu)上，還是在訓(xùn)練監(jiān)督的方式上，訓(xùn)練的數(shù)據(jù)上，都存在很多可能性。

　　不可否認(rèn)的是，隨著端到端方案的快速推進(jìn)，城市智駕的體驗(yàn)也得到了很大的提升。同時(shí)，由于智駕成本的下降，高階智駕也搭載在了售價(jià)更低的車(chē)型上。

　　基于對(duì)行業(yè)的長(zhǎng)期洞察，曹旭東提出了智駕摩爾定律。智駕摩爾定律包含軟件和硬件部分。在軟件方面，智駕行業(yè)的水平每?jī)赡晏嵘?0倍，四年100倍，六年1000倍，會(huì)是一個(gè)指數(shù)級(jí)的提升。10倍是什么概念呢？曹旭東舉例說(shuō)，兩年前有客戶體驗(yàn)Momenta的智駕方案，結(jié)果體驗(yàn)完之后滿頭大汗。前段時(shí)間這個(gè)客戶再來(lái)體驗(yàn)，出來(lái)后說(shuō)是頭等艙的體驗(yàn)。“軟件的摩爾定律每?jī)赡?0倍增長(zhǎng)是沒(méi)有上限的，未來(lái)一定會(huì)實(shí)現(xiàn)零事故的自動(dòng)駕駛。”

　　在硬件方面，更多的是體現(xiàn)在降本上。曹旭東稱，硬件的BOM成本兩年會(huì)減半。比如一兩年前實(shí)現(xiàn)城市NOA需要兩個(gè)OrinX雙激光雷達(dá)，整個(gè)硬件的BOM成本大概2萬(wàn)元出頭?，F(xiàn)在實(shí)現(xiàn)城市NOA整個(gè)硬件BOM成本可以做到1萬(wàn)左右。未來(lái)判斷在2025年底，2026年初的時(shí)候，實(shí)現(xiàn)城市NOA BOM成本可以做到5000塊錢(qián)左右，硬件成本在迅速兩年減半的速度下降。當(dāng)然，硬件成本的下降是有極限的，預(yù)估到四五千元可能就到硬件BOM成本的極限。

　　“當(dāng)前可能30萬(wàn)以上的車(chē)標(biāo)配城市NOA，可能到2025年底，20萬(wàn)以上的車(chē)都會(huì)標(biāo)配城市NOA，可能有的車(chē)企會(huì)在15萬(wàn)以上的車(chē)標(biāo)配，有的車(chē)企會(huì)選配。”曹旭東對(duì)城市NOA的普及速度持樂(lè)觀態(tài)度。他判斷，能夠?qū)崿F(xiàn)城市NOA的高階智駕未來(lái)五年將呈爆發(fā)式的增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)，比電動(dòng)化、新能源化的速度更快。新能源用了五年時(shí)間滲透率增加到50%以上。預(yù)判高階智駕速度更快，未來(lái)五年的時(shí)間滲透率會(huì)增加到70%—80%。

　　而這，不僅僅是對(duì)于Momenta，對(duì)于所有中國(guó)智駕玩家來(lái)說(shuō)，都是一個(gè)機(jī)會(huì)。